Ca răspuns la creşterea nevoii de comunicare şi transparenţă publică a instituţiei militare şi din dorinţa de aliniere rapidă la standardele unei armate moderne, capabilă să răspundă provocărilor noului mediu de securitate internaţional, conducerea Ministerului Apărării Naţionale a decis, la sfârşitul lunii octombrie 1991, introducerea activităţii de relaţii publice în armată şi înfiinţarea Secţiei de Informare şi Relaţii Publice a Armatei (SIRPA), aflată în subordinea directă a ministrului apărării.
La 30 octombrie 1993, în baza Ordinului general al ministrului apărării şi a Ordinului Marelui Stat Major, SIRPA s-a transformat în Direcţia de Informare şi Relaţii Publice a Armatei (DIRPA), iar în perioada 30 aprilie 1997 – 20 februarie 2007 a purtat denumirea de Direcţia Relaţii Publice (DRP). Începând cu 20 februarie 2007, denumirea structurii este Direcţia informare şi relaţii publice.
În perioada 1993-1997, direcţia a funcţionat în subordinea secretarului de stat şi şef al Departamentului pentru Politica de Apărare şi Relaţii Internaţionale, iar în perioada 1997-2000 în subordinea directă a ministrului apărării. Începând din 1 martie 2001, Direcţia Relaţii Publice s-a subordonat secretarului de stat şi şef al Departamentului pentru Relaţia cu Parlamentul, Armonizare Legislativă şi Relaţii Publice. Din 31 iulie 2006, Departamentul pentru Relaţia cu Parlamentul, Armonizare Legislativă şi Relaţii Publice şi-a schimbat denumirea în Departamentul pentru relaţia cu Parlamentul şi informare publică.
Conducerea direcţiei a fost asigurată, de-a lungul timpului, de: general de brigadă dr. Simion Boncu (1991-1998), locotenent-colonel Alex Mihai Stoenescu (1998-1999), colonel Valentin Stancu (1999-2000), general de brigadă dr. Mihai Floca (2000-2001), general de brigadă dr. Ion Chiciudean (2001- 2004), colonel dr. Alexandru Leordean (2004), locotenent-colonel Gelaledin Nezir în perioada 05.01.2005 - 08.04.2005. În perioada 01.06.2005 – 20.02.2007, funcţia de şef de direcţie s-a transformat în funcţie de director civil, aceasta fiind asigurată de Luminiţa Kohalmi. În perioada 12.03.2007 - 06.11.2007, Direcţia informare şi relaţii publice a fost condusă de colonel dr. Ion Petrescu, în perioada 07.11.2007 - 01.10.2008 de colonelul Sorin Stamate.
În perioada 11.10.2008-17.05.2012, şef al Direcţiei informare şi relaţii publice a fost contraamiralul de flotilă Tiberiu Frăţilă.
În perioada 18.05.2012-20.03.2013, şef al Direcţiei informare şi relaţii publice a fost general de brigadă Răduţ-Marian Bîlbîie.
În perioada 13.01.2014-31.03.2016, şef al Direcţiei informare şi relaţii publice a fost colonel dr. Constantin Moraru.
În perioada 05.08.2016-31.10.2023, şef al Direcţiei informare şi relaţii publice a fost general de brigadă Constantin Spînu.
Începand cu 15.11.2023, conducerea Direcţiei informare şi relaţii publice este asigurată de colonel Cristian Popovici.
Domeniul de responsabilitate al DIRP constă în organizarea şi conducerea activităţii de informare şi relaţii publice (Conform Legii nr. 544/2001 privind liberul acces la informaţiile de interes public şi Legii nr.346/2006 , privind organizarea şi funcţionarea Ministerului Apărării Naţionale, cu modificările şi completările ulterioare, cap.1, art.5, al.1, pct. n)
În scopul îmbunătăţirii comunicării interinstituţionale în situaţii de criză, DIRP colaborează îndeaproape cu structurile similare ale instituţiilor din sistemul de securitate şi apărare naţională.
Începând cu data de 1 ianuarie 2004, relaţiile publice sunt recunoscute ca specialitate militară.